（来源：上观新闻）
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中国具身智能♨产业目前所❗🍎呈现出的群雄🇹🇻逐鹿，恰恰正是因🇮🇩🇧🇦为大家看清了这条😓😤赛道足够🎷🇮🇪宽广，宽广到🔢🧶容得下🗜👨💼所有的尝试与暂时🦸♂️的失败🧔🧘♂️。但他们的家电在🇾🇪国外卖 🕟⚾500 美🇳🇦金，三☪▪星卖 2000 👓美金🏴📿。创建 RO🧛♂️🎣S 2 包 进入🚙🇧🇮工作空💦间的 src 目🧧🇯🇴录，然后创建一个🇲🇭新的 P📺🕗ython💘 包： 复制 r🙄😀os2 pkg🖖🐫 create🎴⛷ --build🖐-ty🏴☠️pe ame🇸🇻🇭🇷nt_🇷🇴pytho🧗♀️n pa🍯🕕nda_j💢🧔oint_🇩🇴contr🉐ol --👗depen🇲🇹den🥖cies🏴 rclpy 🈴con🕵️♀️🚿tro2️⃣l_ms🚬👨🏫gs traje📧ctory🇭🇳🍵_msgs 依🕵️♀️赖于 😞rcl💅🏣py、contr👨🏫🛵ol_m🇧🇭sgs 和 t🚝🛴raje🇳🇿ctory_🏞🚐msgs🥔🎏 编写🇰🇪🇸🇦 Pyt🙂🎮hon 节点代码🍧⛪ 在 pan🔀da_joi🇱🇧👬nt_con🧶🥇trol 包的 🔗💸panda_j🇹🇩oin🇹🇿t_cont8️⃣🇮🇸rol💞😖 子目录下创建🛂🐺一个名为 pan💟da_🈚⛵joi🔂✊nt_co📠✂ntro👩👦ller.🔗py 的文件，🇷🇺并添加以下代码🇲🇸： 复制 i😆mport 🎷🚇rclpy🔹 from r👸clpy🌓⬇.nod🥧🇵🇬e import🧨 Nod♦e fro🛑🇸🇭m contr🇰🇪🇨🇺ol_msgs.🤵✍msg 🏅📥import 👂JointT💽raj🇭🇺ect🏴🧪oryC📭🇭🇲ontro🎲👨👨👧👧llerStat🌊🎰e from👁🌈 tr🍢ajector🤽♂️😻y_msgs👨.msg i😂mpo🛌🧟♂️rt Jo🔗intTraj👋👨🌾ectory,👩🚀🛷 Jo🐃intTraje💦🧨ctoryPo🔰int imp🗜👨👨👧👦ort 🇩🇰sys im🇲🇬port tty🙅♂️ impo🕵️♀️rt termi🇨🇽⬛os c🇨🇰🇫🇮las🖤s Pand💾🇵🇭aJoin😺tCo🦟ntro🇧🇿ller♑🇴🇲乱子伦国产精品(Node):😮 def 👨👩👧👧__i😏⭕nit_⛸_(self)◻: super(🚞🍧).__i🏂nit__(🍏🔫'pa🔊🇺🇿乱子伦国产精品nda_join🇱🇻t_co↖ntrolle🥺🇨🇷r')🇦🇩 # 创建发🇸🇬🎙布者，🌝发布到 "😛🇨🇾/pand🏡🇲🇽a_arm_co👩👩👧ntrolle🥾r/joint⏪👩👧👧_traj🐃ect💹ory" 话👩👩👧👦题 self.p🇵🇷ublish🔽er_ 🤽♂️🚦= se🇵🇰lf.cr🐕💇♂️eate_p🌈ublishe🧥😸r(Jo🍖♥intT🐤rajector🇫🇰🥎y, '/pan0️⃣👨❤️💋👨da_arm🍼_contr🧩oller/jo🚨int🧷_traj🗾ectory'👩👩👧, 10🇰🇬) # 定义⚗关节名称列表 🚋self.jo⛔int_na💺🇲🇦mes ❓🇦🇫= ['p🦌🤭anda_🐰joint🍹1', '🏖🇷🇸panda_j🚣♀️🥕oint2',🇬🇶🚸 'p👟anda💋_joint3⭐🇲🇾乱子伦国产精品', 'pa🐷nda_🇹🇿🥿join🇧🇱t4'👨👨👦, 'pa➗nda🐡🇸🇽_joint5❎', '🕢panda_jo🤷♂️👨🔧int6', '🥴🚞panda_j😻oin👨🔧🐀t7'🚡] # 初始化关👥👩✈️节位置 s💄👵elf.jo🧞♀️int_p🌵osition▫🚤s =💫🇲🇼 [0.0] *📴 7 # 定👨👨👦👦义每个关👨🎨💷节位置的递增步👀🚊长 self.s🚳🙅tep🛐👌 = 0.1 d🌧ef get👩👦_key(🚿self): 🇨🇨⛸# 获👴取终端输入的🇲🇨🚅按键 setti🍨🚬ngs = te📝🧹rmios🤣🦘.tcgeta🧝♀️🦝ttr(sys.🌿🌜stdin🇱🇨) tr🥄y: tt🏥y.setraw*️⃣(sys🛐.st🇳🇪din.file🏗📖no()🗽) key🍙🇱🇨 = s🤝🇸🇿ys.stdin🐽.read(1📠↕) fina🧝♂️lly: t🇬🇭erm👙🐯ios🏹.tcse🍅乱子伦国产精品tattr(sy🖕🛠乱子伦国产精品s.stdi👩👧👧⚠n, ✝termios🍋.TCSAD🤩❕RAIN, s🔆乱子伦国产精品ettings🇧🇿) re🏜turn 🏮key def👧 send_🗨traj🐬📽ectory🇿🇲(self)👓: # 创建🇮🇱🇨🇩 JointT🧳🤱raj☄🇨🇻ectory 消⛎息 traj🕔ect🎏ory🛬_msg = 🐷Join🚇tTra💥🤗jec👛⏏tor🇷🇸🖍y()🇬🇫🇨🇾 traj🇹🇹ectory_🚀🍎msg.joi🈯🇭🇲乱子伦国产精品nt_na🇻🇬💲mes = se🥛lf.jo🎈int👷🚢_nam💥👨👨👦es # 创⛸建 Joi☝ntTra🇷🇸🐑ject😽🇳🇬oryPoint🎏 并设🍅📈置目标位🥣置等信息 po🇬🇳int =🐪 Joi💼🤯ntTraje⏯🇧🇬ctor⬇yPo💅int()🇨🇲 point.p🇷🇴osit🤠ions 💖🧠= se🥒lf.j🇨🇰👲oint_pos🍤iti👩🏭🐁ons # 设置👅乱子伦国产精品运动时间👨🦰 point.🇭🇹🇻🇨time_fr📚🚾om_star🐀➗t =🧝♀️ rcl🇳🇫🍿py.d〽🇱🇰urat🦍ion.Dur🙎👒atio⭕n(sec🌼⛵onds🙄=1)🔷.to_msg😹() # 将🚫点添加到轨🧭🧾迹消息中 tra🏳️🌈🐆jector🐋🚴♀️y_msg.🍣📹points👀.appe😵nd(💟point) #🇹🇻🤷♀️ 发布轨迹消息🧢☄ self.p🧘♂️ubli🔽sher_.pu🏠blish🔧(tra🇯🇲jectory👯_msg) 🎮🍪self.get💦_logg🇨🇩✉er().in🤚🎎fo('S👳👕ent jo🎏int 🎨tra🔮jectory⏭乱子伦国产精品 command🍰') de🕕🇸🇰f r🤝🧛♂️un(sel🧂f): whi🍔le 🇦🇩rclpy.o🖌k()🇧🇹☠: key =👳♀️🗻 self🔇👨👨👧👧.get_🦚key👊() i🇪🇷🗣f ke🇵🇫y ==😷💏 '-🎶': s🇮🇪elf.min🕡us_pr🎰🔜essed =👨⚕️⏱ True e🏇🇨🇫lif🍍 ke🦁y i⛈😍n ['1',🇳🇦 '2'🇨🇱🌤, '3',🈂😸 '4', 🚴🧜♂️'5', 🇭🇳🇧🇭'6', '7'🛬🧚♂️]: in🙈🔔dex =🏸 int(🇺🇲🇮🇹key) -🤹♂️🤜 1 if 🧯♿self.m®🌁inus_pr👥🚳essed: s🏄♀️🇲🇺elf.jo👨👩👧int_pos🚉itio⬆ns[ind🔭ex] -= s🤷♂️elf.🔢🇲🇻step se🐉🐠lf.minus🧼_press🍔乱子伦国产精品ed = Fal💁♂️🏴se e🗻🇹🇿lse😄🤼♀️: self.🇵🇲♊joint🍴_positi🚀ons[ind📉ex] += 🐗🍥self.🔫step se🇸🇯🙍♂️lf.send7️⃣_traj🏗🧠ectory()😕 el👨🍳☦if k🆗👨⚕️ey == '\🥚🇧🇦x03🐨🥢': 😈🇲🇹# C🇸🇯trl+🏴C 退出 🕥bre🆖ak 🕵️♀️〰def🥖🇷🇸 main(a😈🇻🇨rgs=Non🔸e): 👏🇦🇸rclpy.in😄🔵it(🇲🇱🔒arg🇳🇪s=args🐥) panda💟_joint_c🚾ontroll🇱🇾er = Pa🔳👘ndaJoi🇹🇿ntContr6️⃣oller(🐤🔢) pa☺nda_j🦉oint_c😺👩💼ontrol🙅♂️ler🏧.run() p🦍anda_joi🇲🇰nt_co🎣ntrolle🔮r.destr🍤🇧🇱oy_🇰🇪node(🆗🧖♀️) rclpy😣🏧.shu🛣🏡tdow🐹n() if🎏🏫 __name💽🇲🇬__ == 📤🥞'__ma🕺⛳in__': 🍗☺main🌫👨🌾() 修改 🔕setup🇮🇨.py 👨⚕️🕷文件 打🦏开 pan😒📀da_joint🗾🤬_contr👩🎨🇱🇾ol 包的👨🌾🤔 setu🍹p.py 🇺🇸🌟文件，在 e▪ntry_p🌠oints 🔖乱子伦国产精品部分添加以下内🕘容： 复制 ⚗entry_p👩⚖️oin🧀ts={ 🎋'cons🥉ole_scr🎧ipt😶s': [📀 'pand🇭🇷a_joi🦠👨👨👧👦nt_con🐖乱子伦国产精品tro📺👩👦ller =®🎳 panda😧🧴_joi⤴😱nt_con👨🔬🦉trol.🏘☁pand🦗🎨乱子伦国产精品a_joint🚢_contr🇳🇬🤥oller🥐:ma🏜🇰🇭in', 👳], }☔↔, 编译和🐈运行 复制🛡🇦🇹 co🌌lcon bu🦘🇪🇨ild🍘🏍 --p🔼ackages-🏃sele🏑⚽ct pan🌡da_joi👨⚕️nt_cont🏏⚛rol 🇳🇦sou😮🔥rce in🍡⛎stall/🇬🇾setup.😚bash 🦒ros🏄2 ru🏢n panda_🇵🇰😶joint_🥈control 🏡🏳️🌈panda_🔵joint_co🐜ntr🇸🇮🇱🇧oller 按🍈🌔下按键 1 - ⚫7 来控🇻🇺🇼🇸制 Pan♟️da 机械臂相🧴应关节的🧠💐位置递增，🈲按下 ⤵⛎Ctrl🧨♟️ + C 可以🇱🇺🇳🇺退出程🏒序 "跟着Li⚙tchiChen🚣g一起📖🏖学ROS👨👦👦🏃2"系列共25🇿🇲🤽♀️篇，查看全部👸🚘系列文章，在【E🌔EWorld-论🐦坛】搜关⛔👓键词“一🗝🤱起学ROS🤦♀️🤗2"，与原作🈶🎪者一起交流💦。
